Sur son lit de mort Guillaume fit de son fils aîné, le rebelle Robert Courteheuse, le duc de Normandie et donna le royaume d'Angleterre à son second fils, Guillaume le Roux ; Henri, le fils cadet reçut des biens mais pas de terres. Guillaume le Roux a gardé la réputation d'un roi haï de nombre de ses barons et en conflit avec l'Église. Cependant Guillaume fut un chef militaire accompli et il réussit à maintenir son pouvoir sur tout le territoire légué par son père. Dans le nord, Guillaume s'opposa aux ambitions du roi Malcolm d'Écosse et s'empara de Carlisle. Dans le Pays de Galles, les barons de Guillaume continuèrent à empiéter sur le territoire des royaumes gallois libres.
En Normandie, le duc Robert ne parvint pas à dominer ses barons, dont plusieurs étaient passés dans le camp de son jeune frère Henri, si bien qu'en 1090, Guillaume jugea nécessaire d'intervenir pour restaurer l'ordre. Robert s'embarqua pour la première Croisade en 1096, laissant le duché aux mains de Guillaume, en gage de prêt. En apprenant le retour imminent de Robert en 1100, Guillaume se trouva placé devant le dilemme de lui restituer ou non son duché. Mais avant qu'il puisse en décider, Guillaume fut tué au cours d'un accident de chasse et son jeune frère Henri s'empara du trône.

 

Guillaume le Roux avait la réputation d'un chevalier courageux, généreux et loyal envers ses alliés, mais d'un homme cruel envers ses ennemis. Il ne s'est jamais marié, contrairement aux usages exigeant du souverain qu'il veille à sa descendance. En 1088, Guillaume écrasa la rébellion de barons passés du côté de son frère Robert, duc de Normandie. Une autre révolte éclata en 1095, menée par Robert Mowbray, comte de Northumberland. Le comte avait pris quatre vaisseaux norvégiens et refusé d'en donner le butin au roi, son seigneur. Mowbray et ses compagnons furent écrasés sans pitié.De pressants besoins d'argent pour solder ses troupes, notamment en raison de ses interventions directes en Normandie, amenèrent Guillaume à lever de nouveaux impôts. Renouf Flambard, auquel Guillaume avait confié la responsabilité de son administration, fut chargé de leur perception. Il en fut récompensé par l'évêché de Durham où il entreprit de bâtir une nouvelle et imposante cathédrale.
L'Église était très hostile à Guillaume le Roux. Le roi rejetait son enseignement dans la conduite de sa vie privée et il différait souvent aux nominations des nouveaux évêques ou abbés. Cette pratique permettait au roi de percevoir directement les revenus des sièges laissés vacants à la mort de leurs titulaires. Il n'est donc pas sans ironie de le voir donner son investiture à Anselme, un des hommes les plus vénérables et des plus distingués à accéder au titre d'archevêque de Cantorbéry. Le roi et l'archevêque n'avaient presque rien en commun et Anselme, convaincu de ne pouvoir obtenir le soutien du roi pour ses réformes, s'exila volontairement en 1097.

 

La mort de Guillaume est suivie de graves événements en Angleterre comme en Normandie.

 

Les grands barons normands tentent de se soustraire à l'autorité de Guillaume le Roux sous le prétexte du droit d'aînesse de Robert Courteheuse. Ils espèrent en fait plus d'autonomie d'une autorité plus lointaine et plus faible. Mais Guillaume le Roux établi fermement son gouvernement en Angleterre et en chasse les insoumis. Son règne est caractérisé par l'expansion normande aux frontières écossaises et galloises, mais aussi par ses relations difficiles avec l'Eglise, en particulier avec Anselme du Bec, archevêque de Cantorbéry de 1092 à 1098.

 

Robert est lui incapable de tenir son duché qui est soumis aux révoltes des grands et à de multiples guerres privées. En 1090, la capitale de la Normandie, Rouen, s'est elle même révoltée contre son duc. Le troisième fils de Guillaume, Henri profite des circonstances pour s'établir d'abord dans le Cotentin puis dans la région de Domfront où il élève le premier donjon carré (1092).

 

Les désordres en Normandie sont tels que Guillaume le Roux est appelé à intervenir à deux reprises. Une première fois en 1091, il s'allie à Robert contre leur frère Henri. Une seconde fois en 1094, il renverse cette alliance et fournit à Henri les moyens de harceler Robert.

 

Entre-temps Robert et Guillaume, provisoirement réconciliés, ont tenu leur cour à Caen en 1091 et décidé de faire l'inventaire des anciens droits et pouvoirs tenus par leur père Guillaume. Les textes de cette enquête, les "Consuetudines et Justitie", dressent en fait le constat de ce que les héritiers du Conquérant ont perdu de l'œuvre de leur père.