La mort de Guillaume est suivie de graves événements en Angleterre comme en Normandie.

Les grands barons normands tentent de se soustraire à l'autorité de Guillaume le Roux sous le prétexte du droit d'aînesse de Robert Courteheuse. Ils espèrent en fait plus d'autonomie d'une autorité plus lointaine et plus faible. Mais Guillaume le Roux établi fermement son gouvernement en Angleterre et en chasse les insoumis. Son règne est caractérisé par l'expansion normande aux frontières écossaises et galloises, mais aussi par ses relations difficiles avec l'Eglise, en particulier avec Anselme du Bec, archevêque de Cantorbéry de 1092 à 1098.

Robert est lui incapable de tenir son duché qui est soumis aux révoltes des grands et à de multiples guerres privées. En 1090, la capitale de la Normandie, Rouen, s'est elle même révoltée contre son duc. Le troisième fils de Guillaume, Henri profite des circonstances pour s'établir d'abord dans le Cotentin puis dans la région de Domfront où il élève le premier donjon carré (1092).

Les désordres en Normandie sont tels que Guillaume le Roux est appelé à intervenir à deux reprises. Une première fois en 1091, il s'allie à Robert contre leur frère Henri. Une seconde fois en 1094, il renverse cette alliance et fournit à Henri les moyens de harceler Robert.

Entre-temps Robert et Guillaume, provisoirement réconciliés, ont tenu leur cour à Caen en 1091 et décidé de faire l'inventaire des anciens droits et pouvoirs tenus par leur père Guillaume. Les textes de cette enquête, les "Consuetudines et Justitie", dressent en fait le constat de ce que les héritiers du Conquérant ont perdu de l'œuvre de leur père.