Le tombeau de Robert Courteheuse (XIVe siècle) dans la cathédrale de Gloucester

 Henri Ier, le troisième fils de Guillaume le Conquérant, agit rapidement à la mort de son frère Guillaume le Roux le 2 août 1100. Il s'empara immédiatement du trésor royal à Winchester et se fit couronner à Westminster le 5 août. Les mariages princiers étaient un moyen privilégié de renforcer le pouvoir royal, et, dans le but de garantir ses frontières en Angleterre, Henri, saisit l'occasion d'une alliance avec l'Écosse et épousa Edith (dite Mathilde), fille du roi Malcolm Canmore. Mais Edith était une femme très pieuse, ce qui explique peut-être pourquoi le roi Henri eut de nombreuses maîtresses.

Henri fut surnommé "Beauclerc" en raison des réformes qu'il entreprit dans l'administration de son royaume, au moins en partie pour financer ses guerres en Normandie. Cette activité le conduisit à de fréquents voyages entre l'Angleterre et la Normandie. Son plus grand rival fut son frère aîné Robert, qui réclama le duché de Normandie à son retour des Croisades. Robert fut vaincu et capturé par Henri lors de la bataille de Tinchebray en 1106. Mais la Normandie resta le théâtre de conflits qu'Henri tenta de résoudre en contractant de nouvelles alliances. Son fils Guillaume épousa la fille du comte d'Anjou, vieil ennemi des ducs de Normandie. Mais Henri dut aussi affronter le roi de France qui fut vaincu à la bataille de Brémule en 1119.

A la mort de son seul fils légitime, Guillaume, qui périt noyé en 1120, Henri fit de sa fille Mathilde son héritière. Veuve de l'empereur germanique, Mathilde épousa en secondes noces, Geoffroi, lui même héritier du comte d'Anjou. Mais Henri mourut en 1135 et son neveu Etienne, comte de Mortain, lui succéda.